在实际的物理系统中，饱和特性不可避免且无处不在。本报告以具有输入饱和的网络化多智能体系统为对象，研究其协同控制问题。主要介绍输入饱和情况下基于低增益反馈方法的一致性和集群控制，包括：具有输入饱和的半全局一致性控制、基于事件触发的饱和半全局一致性控制、具有输入饱和的鲁棒协同控制等等